Apple //c für Robotik nutzen?

Hallo ChaosRom,

das hast du alles richtig verstanden. Woran Du den genannten Code zur Konfiguration der SSC erkannt hast, kann ich zwar nicht nachvollziehen, aber gut, wenn man von diesem abscheulichen Wust nur so wenig braucht. Mir ist allerdings nicht klar, ob man mit dieser Zauberformel innerhalb eines Applesoft Basic Programms etwas anfangen kann. Die Firmware der SSC ist ja Pascal. Muss man sie also auch auf Pascal anquatschen? Zerplatzt damit der Traum von einem BASIC-Programm, dass noch einigermaßen lesbar ist?

Auf der Diskette, die ich fürs Relaiskartensteuerprogramm vorbereitet habe, hab ich eine Datei USER.PROFILE geschmissen, die bereits den Printeranschluss (1) auf die Realaiskarte einschießt und den Modemanschluss (2) auf ADTPro. Wann diese Konfiguration genau gelesen wird, weiß ich nicht. Ich hoffe, dass das der ProDOS Befehlssatz bereits erledigt, den ich ebenfalls draufgepackt habe. Damit man nach Programmende mit Basic weitermachen kann, ist auch noch BASIC.SYSTEM auf der Diskette. Jetzt muss eigentlich nur noch das Programm selbst unter dem Namen STARTUP drauf und dann sollte alles nach Einlegen der Diskette und Einschalten des IIc automatisch öffnen. So habe ich zumindest die Broschüre System-Dienstprogramme verstanden.

Wie macht ihr das hier mit Anhängen? Ich hab mir meine eigene Doku geschrieben, um nicht immer alles an tausend Stellen nachschauen zu müssen. Die könnte ich als pdf hochladen, wenn das hier geht (kann ich nicht erkennen). Ein eigenes Filesystem im Netz betreibe ich nicht (nur Bilder bei imageshack und videos bei youtube).

Falls Dich das mit so einer Relaiskarte interessiert, löte ich Dir so einen Bausatz gerne professionell zusammen.

Zitat von yalsi

Da siehst Du ganz am Anfang ein Beispiel:

Quellcode

10 D$ = CHR$(4)
20 I$ = CHR$(9)
30 PRINT D$; "PR#2"
40 PRINT I$; "6B"

Das ist ein Grundprinzip bei Applesoft und DOS. Zeile 10 definiert die Variable D$ als Ctrl-D, 20 dann I$ als Ctrl-I. Zeile 30 wählt Slot 2 für die Karte (ich denke mal, da steckt sie bei Dir), Zeile 40 sendet dann den Code gemäss Doku an die Karte und schaltet sie auf 300 Baud.

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Hallo Georg,

beim IIc ist es leider alles ziemlich anders. Es gibt keinen slot, in dem die Karte steckt. Sie ist komplett onboard verbaut und es gibt keinerlei Mäuseklavier. Ich hatte alles auseinander, um die SSC zu suchen. Fehlanzeige und doch geht alles, was man mit ner gesteckten SSC kann. Bei den System-Dienstprogrammen ist eines dabei, mit dem man "Serielle Anschlüsse konfigurieren" kann. Dazu legt man unbekannte Geräte in der Geräteliste mit einer PIN an und weist sie dann den Anschlüssen zu. Anschluss 1 ist der Druckeranschluss und Anschluss 2 die Modemdose. Beide sind als DIN-5-Stecker mit einer APPLE-spezifischen Pinbelegung ausgeführt. Dazu gibt es Übersetzungstabellen für DE-9 oder DP-25 Stecker.

Wie die PIN sich zusammensetzt, ist auf Seite 35 der Broschüre über die System-Dienstprogramme beschrieben. Da wird alles drin verpackt von der Baudrate, über die Bits bis zu line feeds und CR-Positionen. Anschließend drei Seiten Fehlerhinweise und der Rat, dass man das am besten experimentell durchprobiert (was für ein Dreck an technologischer Leistung!).

Das hab ich noch gefummelt gekriegt und in eine Datei USER.PROFILE auf die künftige Diskette des Steuerungsprogramms packen können. Aber wie ich ein BASIC-Programm anlege, was da wie rein gehört, wie man die SSC zum Aufhorchen bringt und ob das Programm kompiliert werden muss. Das weiß ich alles nicht.

Ich hab aber ein "Lastenheft":

[Blockierte Grafik: http://imageshack.com/a/img921/1303/1JRhFe.jpg]

Folgende
Fahrstraßenbewegungen sind vorgesehen:

1. Von A nach C im Uhrzeigersinn:

• Plus auf Mittelleiter der Gleise A und B, Minus auf Außenschienen
  Triebfahrzeug kommt nach x sec in C zum Stehen.
  

  
  

2. Von A' nach C im Uhrzeigersinn:

• Plus auf Mittelleiter der Gleise A' und B, Minus auf Außenschienen
  Triebfahrzeug kommt nach x sec in C zum Stehen.
  

  
  

3. Von C nach B über A im Uhrzeigersinn:

• Weiche Ost auf gerade
  

  
  

• Plus auf Mittelleiter der Gleise A und B, Minus auf Außenschienen
  Triebfahrzeug kommt nach x sec in B zum Stehen.
  

  
  

4. Von C nach B über A' im Uhrzeigersinn:

• Weiche Ost auf Abzweig
  

  
  

• Plus auf Mittelleiter der Gleise A und B, Minus auf Außenschienen
  Triebfahrzeug kommt nach x sec in B zum Stehen.
  

  
  

5. Von C nach A gegen den Uhrzeigersinn:

• Weiche West auf gerade
  

  
  

• Minus auf Mittelleiter der Gleise A und B, Plus auf Außenschienen
  Triebfahrzeug kommt nach x sec in A zum Stehen.
  

  
  

6. Von C nach A' gegen den Uhrzeigersinn:

• Weiche West auf Abzweig
  

  
  

• Minus auf Mittelleiter der Gleise A und B, Plus auf Außenschienen
  Triebfahrzeug kommt nach x sec in A zum Stehen.
  

  
  

7. Von A' nach B gegen den Uhrzeigersinn:

• Minus auf Mittelleiter der Gleise A' und C, Plus auf Außenschienen
  Triebfahrzeug kommt nach x sec in B zum Stehen.
  

  
  

8. Von A nach B gegen den Uhrzeigersinn:

• Minus auf Mittelleiter der Gleise A und C, Plus auf Außenschienen
  Triebfahrzeug kommt nach x sec in B zum Stehen.
  

  
  

Programmanforderungen

Das Programm ermöglicht eine flexible Abfolge der acht beschriebenen Fahrstraßenbewegungen und schaltet über die Relais Spannung auf bestimmte Gleisabschnitte bzw. Weichen, die zur jeweiligen Fahrstraße gehören. Vier Relais werden zum Aufschalten der Fahrspannung benötigt. Ein fünftes ermöglicht die Umpolung der Fahrtrichtung.
Da immer nur ein Zug gleichzeitig fahren kann, genügt ein Umpolrelais. Es verbleiben drei freie Relais, die anderen Funktionenwie z.B. Entkupplungsgleisen zukommen.

Weichen werden in Abhängigkeit der gewählten Fahrstraße und Fahrtrichtung geschaltet. Dies wird hardwareseitig über zusätzliche Relais verknüpft. Die Endabschaltung der Magnetspulenantriebe wird hardwareseitig erledigt.

Am Bildschirm werden die Kennungen der beschriebenen Fahrbewegungen (Fahrstraßen) zu einer Sequenz zusammengestellt, die direkt angewendet und auch als Datei gespeichert werden kann. Das Einlesen einer solchen Datei liefert die Sequenz auf den Bildschirm, wo sie vor Ausführung geändert werden kann.

Eine Bedienoption <ABFAHRT> führt die Sequenz einmalig aus. Eine zweite Option <ENDLOS> führt die vorbereitete Sequenz als Endlosschleife aus. Eine dritte Option <STOP> unterbricht das
Ausführen der nächsten Fahrbewegung, führt aber die momentane noch zu Ende, um einen definierten Zustand auf der Anlage zu hinterlassen.
Eine echte Notaus-Funktion wird hardwareseitig vorgesehen. Es obliegt dem Anwender, ob die letzte Fahrbewegung im Endlosbetrieb zur Wiederholung der Sequenz, also zur ersten Fahrbewegung der Sequenz passt. Später kann hier ggfs. eine Logikprüfung eingesetzt werden.

Relaisbelegung auf Relaiskarte

Relais 1: Gleis A
(schließt Mittelleiter auf Fahrspannungsausgang von Relais 5')

Relais 2: Gleis A'
(schließt Mittelleiter auf Fahrspannungsausgang von Relais 5')

Relais 3: Gleis B
(schließt Mittelleiter auf Fahrspannungsausgang von Relais 5')

Relais 4: Gleis C
(schließt Mittelleiter auf Fahrspannungsausgang von Relais 5')

Relais 5: Umpolrelais
(Tauscht über ein nachgeschaltetes, zweipoliges Umschaltrelais 5' Plus durch Minus an Fahrspannungsausgang)

Relais 6: freibleibend

Relais 7: Entkuppler in Gleis A
(gibt Schaltspannung auf lokalen Entkupplungsauslöser)

Relais 8: Entkuppler in Gleis A'
(gibt Schaltspannung auf lokalen Entkupplungsauslöser)

Die Relais 7+8 werden zum Scharfschalten von Entkupplern benutzt. Zum Auslösen eines Entkupplers muss sich vor und hinter dem Entkupplungsgleis eine Achse befinden. Über eine kurze Kontaktbrücke im Gleis nahe des Entkupplerhebels – ausgelöst durch die nächstgelegene Achse – schnellt dieser nach oben, wenn dieser
Vorgang durch das vom Computer gesetzte Relais mit Spannung versorgt wurde.

Alle Befehle an die K8056 Relaiskarte werden über die Super Serial Card an den Druckerausgang gesendet, von dem nur TxD und Ground an die Relaiskarte angeschlossen sind. Im Übrigen ist die Kabelverbindung so ausgeführt, dass Handshake Out (DTR) Handshake In (DSR) kurzgeschlossen sind.

Bei der Kommunikation mit der Super Serial Card (SSC) muss das Programm die Übertragungsparameter wie folgt setzen:

2400 Baud

8 Databits

Keine Parität

1 Stopbit

Dies wird gemäß Dokumentation des Befehlssatzes der SSC folgendermaßen
gesteuert:

2400,8N1
ohne Flowcontrol:
<Ctrl>-I 1B <CR>
8N1 ist default (wäre 0D und 0P)

Die Diskette „RELAISKARTE“ ist mit ProDOS, BASIC.SYSTEM und einer SSC-Konfiguration in der Datei USER.PROFILE ausgestattet, die den seriellen Anschluss 1 (Drucker) bereits auf die o.g. Parameter setzt. Anschluss 2 (Modem) wird auf ADTPro Kommunikation über ein Nullmodemkabel und einen Seriell/USB-Adapter eingestellt.

Das Steuerungsprogramm der Relaiskarte muss unter dem Namen STARTUP gespeichert werden, um beim Einlegen der Diskette (und Einschalten) bereits zu starten.

Die Doku zur Konfiguration der Anschlüsse verstehe ich beim IIc (Broschüre System-Dienstprogramme) so, dass sie austauschbar sind, wenn man die Geräte aus der Geräteliste vertauscht. Es ist lediglich ab Werk so eingestellt, dass Anschluss 1 der Printer ist und Anschluss 2 das Modem.